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[TOC] 概述 本文是在读了论文《基于数字光栅投影的结构光三维测量技术与系统研究》[1]之后做的学习总结，方便自己学习，同时与博友共享，共同提高！ 三维重建 & 三维测量 三维重建 三维重建（3D Reconstruction）是指利用二维投影恢复物体三维信息的数学过程和计算机技术，包括数据获取、预处理、点云拼接和特征分析等步骤。 三维重建过程：图像获取、摄像机标定、特征提取、立体匹配和三维重建。 三维测量 三维数据测量即对物体的三维数据进行测量，根据三维数据测量采用的原理或媒介的不同可以将其分为两大类：接触式测量和非接触式测量。接触式测量是在测量时与被测物体相接触的测量方法；非接触式测量则指在测量时与被测物体不接触的测量方法。 光学三维测量 光...

参数整定找最佳， 从小到大顺序查。 先是比例后积分， 最后再把微分加。 曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。 曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。 曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。 曲线波动周期长， 积分时间再加长。 曲线振荡频率快， 先把微分降下来。 动差大来波动慢， 微分时间应加长。 理想曲线两个波， 前高后低四比一。 一看二调多分析， 调节质量不会低。 PID算法程序： /************ PID算法(C语言) ************/ 　　#include <stdio.h> 　　#include<math.h> 　　 　　struct _pid { 　　 ...

设计程序之前要理清思路，做好笔记，分好工艺段 标志变量（bool类型）很重要，要给每个工艺段设置必要的标志变量 自动化程序流程： 判断是否是当前工艺 判断当前工艺的执行条件是否具备 判断当前工艺的冲突是否存在 以上全部通过之后执行相应的动作 动作到位检测 超时检测 进行下一段工艺 有时while(true){}、switch(step)–case结构很必要

1、ABB机器人软件 RobotWare 是ABB提供的机器人系列应用软件的总称。 RobotStudio是ABB公司自行开发的机器人模拟软件， 能在PC机上模拟几乎所有型号的ABB 机器人几乎所有的操作，它还带有机器人与系统参数配置软件ConfigEdit、离线编程软件ProgramMaker与机器人冷启动软件RobInstall等。通过对CAD 图纸的转换，RobotStudio可以模拟机器人外围设备与夹具， 能够用于配置机器人系统。 RobotStudio创建工作站：新建空工作站–>机器人模型库–>导入模型库–>创建机器人系统–>示教器操作。 2、ABB机器人编程 ABB机器人的编程语言是RAPID语言，类似于VB，编程方式类似于组态软件MCGS...