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Overview LIBVISO2 (Library for Visual Odometry 2) is a very fast cross-platfrom (Linux, Windows) C++ library with MATLAB wrappers for computing the 6 DOF motion of a moving mono/stereo camera. The stereo version is based on minimizing the reprojection error of sparse feature matches and is rather general (no motion model or setup restri...

[TOC] Overview 双目立体视觉的整体流程包括： 图像采集 双目标定 双目矫正 立体匹配 三维重建 1. 图像采集 双目相机采集 左右目图像 2. 双目标定 通过 双目标定工具 对双目相机进行标定，得到如下结果参数： 内参 外参 相机矩阵 $K_1, K_2$ 旋转矩阵 $R$ 畸变系数 $D_1, D_2$ 平移向量 $t$ 《Learning OpenCV》中对于 Translation 和 Rotation 的图示是这样的: 示例代码： cv::...

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[TOC] 概述 PTAM，全称 Parallel Tracking And Mapping，是最早提出将Tracking和Mapping分开作为两个线程的一种SLAM算法，是一种 基于关键帧 的 单目视觉SLAM算法。PTAM主要分为这几部分： Track线程 FAST特征提取 地图初始化 跟踪定位 选取添加关键帧到缓存队列 重定位 Map线程 局部 Bundle Adjustment 全局 Bundle Adjustment 从缓存队列取出关键帧到地图 极线搜索加点到地图 ...

[TOC] Overview check version from source modules/core/include/opencv2/core/version.hpp check informations after installation # 查看opencv版本 pkg-config --modversion opencv # 查看opencv包含目录 pkg-config --cflags opencv # 查看opencv库目录 pkg-config --libs opencv Build & Installation Dependencies sudo apt install build...

libCVD libCVD is a very portable and high performance C++ library for computer vision, image, and video processing. # libCVD link_libraries( cvd ) OpenGL Suits # OpenGL find_package(OpenGL REQUIRED) if(OPENGL_FOUND) link_libraries( ${OPENGL_LIBRARY} ) endif() # GLUT find_package(GLUT REQUIRED) if(GLUT_FOUND) link_libraries( ${GLUT...

[TOC] 成像流水线 针孔相机模型 相机将三维世界中的坐标点（单位：米）映射到二维图像平面（单位：像素）的过程能够用一个几何模型来描述，其中最简单的称为 针孔相机模型 (pinhole camera model) ，其框架如下图所示。 世界坐标系中三维点 $M=[X,Y,Z]^T$ 和 像素坐标系中二维点 $m=[u,v]^T$ 的关系为： \(s\tilde{m} = A [R \quad t] \tilde{M}\) 即（针孔相机模型） \[\begin{aligned} s\left[\begin{array}{c}u\\v\\1\end{array}\right] = \left[\begin{array}{ccc} f_x&0&...