Image Exposure Controller
msckf-vio Issue: About image exposure controller #41 1
The auto exposure code is not open source because for one the actual implementation is ugly, and second because it ties into other software that is not open sourced.
Here a few (edited) notes that I sent to somebody who asked about how it works:
what we implemented is super sim...
A-LOAM
[TOC]
Overview
A-LOAM is an Advanced implementation of LOAM (J. Zhang and S. Singh. LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time), which uses Eigen and Ceres Solver to simplify code structure.
Code: A-LOAM 注释版
ROS Graph
Pipeline
Lidar Hardware
Hokuyo UTM-30LX
Vertical
sweep: $180^\circ / s$, a rotat...
OpenMVG + OpenMVS build & run
[TOC]
Overview
OpenMVG provides an end-to-end 3D reconstruction from images framework compounded of libraries, binaries, and pipelines.
a library mainly focused on Multiple-View-Geometry and Structure-From-Motion
Structure-from-Motion pipelines (like OpenMVG) which recover camera poses and a sparse 3D point-cloud from...
Mesh Texturing in a Nutshell (Let There Be Color)
[TOC]
Overview
digraph {
TV [label="TextureView"];
TVs [label="N TextureViews"];
Texturing [style=filled, shape=box];
ColorImg->TV;
CamK->TV;
CamTF->TV;
TV->TVs;
TVs->Input;
TriangleMesh->Input;
Input->Texturing->Output->TexturedMesh;
}
code (forked): https://github.com/cggos/mvs-texturin...
Kinect Fusion
[TOC]
Overview
Kinect Fusion 描述三维空间的方式叫 Volumetric。它把固定大小的一个空间（比如3𝑚×3𝑚×3𝑚）均匀分割成一个个小方块（比如512×512×512），每个小方块就是一个voxel，存储TSDF值以及权重。最终得到的三维重建就是对这些voxel进行线性插值。
重建流程如上图所示：
Depth Map Conversion: 读入的深度图像转换为三维点云并且计算每一点的法向量
Camera Tracking (map-to-frame ICP): 计算得到的带有法向量的点云，和通过光线投影算法根据上一帧位姿从模型投影出来的点云，利用 ICP 算法配准计算位姿
Vo...
DBoW Note
[TOC]
Overview
Bag of Words
BoW（Bag of Words，词袋模型），是自然语言处理领域经常使用的一个概念。一篇文章可能有一万个词，其中可能只有500个不同的单词，每个词出现的次数各不相同。词袋就像一个个袋子，每个袋子里装着同样的词。这构成了一种文本的表示方式。这种表示方式不考虑文法以及词的顺序。
DBoW
在计算机视觉领域，图像通常以特征点及其特征描述来表达。如果把特征描述看做单词，那么就能构建出相应的词袋模型。这就是本文介绍的DBoW2库所做的工作。利用DBoW2库，图像可以方便地转化为一个低维的向量表示。比较两个图像的相似度也就转化为比较两个向量的相似度。它本质上是一个信息压缩的过程。
DBoW算法，来源于西班牙的Juan ...
B-Spline for SLAM
Overview
to convert a set of trajectory points into a continuous-time uniform cubic cumulative b-spline
BSpline.ipynb on Google Colaboratory
Uniform Cubic B-Splines in $\mathbb{SE(3)}$
Continuous and Discrete Time
离散时间
通过IMU运动学模型，进行IMU预积分
跟Cam时间戳对齐
联合优化
连续时间
Cam位姿BSpline拟合连续位姿
位...
TSDF Overview
[TOC]
Overview
SDF (Signed Distance Function) 描述的是点到面的距离，在面上为0，在面的一边为正，另一边为负。
TSDF (Truncated SDF) 只考虑面的邻域内的SDF值，邻域的最大值是max truncation的话，则实际距离会除以max truncation这个值，达到归一化的目的，所以TSDF的值在-1到+1之间。
算法逻辑
TSDF 模型将整个待重建的三维空间划分成网格，每个网格中存储了数值，网格模型中值的大小代表网格离重建好的表面的距离。
如下图表示的是重建的一个人的脸（网格模型中值为 0 的部分，红线表示重建的表面，示意图给出的二维信息，实际是三维的），重建好的表面到相机一侧都是正值...
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