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[TOC] 高斯函数 一维高斯函数 \[f(x) = A \cdot e^{-\frac{(x-\mu)^2}{2{\sigma}^2}}\] 多维高斯函数 \[f_{X}\left(x_{1}, x_{2}, \cdots, x_{k}\right) = A \cdot \exp \left(-\frac{1}{2}(X-\mu)^{T} \Sigma^{-1}(X-\mu)\right)\] 一维正态分布 高斯概率密度函数 \[f(x) = \frac{1}{\sqrt{2\pi} \sigma} e^{-\frac{(x-\mu)^2}{2{\sigma}^2}}\] 多元正态分布 高斯概率密度函数 \[f_{X}\left(x_{1}, x_{2}, \cdo...

Overview A Guide To using IMU (Accelerometer and Gyroscope Devices) in Embedded Applications Arduino UNO & MPU6050 GY521 Arduino教程：MPU6050的数据获取、分析与处理 How to Interface Arduino and the MPU 6050 Sensor Arduino and MPU6050 Accelerometer and Gyroscope Tutorial Hardware components Arduino Apps Download jrowberg/...

[TOC] Overview 陀螺仪知道“我们转了个身”，加速计知道“我们又向前走了几米”，而磁力计则知道“我们是向西方向”的。 9轴传感器：3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计 飞行控制器——惯性测量模块IMU introlab/OpenIMU: Open Source Analytics & Visualisation Software for Inertial Measurement Units mohamedamjad/IMUViewer Accelerometer 加速计（Accelerometer、G-Sensor）也叫重力感应器，检测设备受到的加速度的大小和方向。 加速度计有两种：一种是...

[TOC] Overview 确定性误差（六面法 标定） 开机后恒定的零偏误差（bias） 比例因子误差（scale factor） 轴偏及非正交误差（misalignment errors and non-orthogonality） 非线性误差（non-linearity） 温度误差（thermal noise） 陀螺仪还包含加速度的变化引起的误差（g-dependent noise） 随机性误差（Allan方差 标定） 高斯白噪声（Noise Density） 零偏不稳定性（Bias Instability or Random Walk...

Overview 旋转转换 Maths - Rotation conversions ptam_cg/src/Tools.cc 旋转表示 旋转矩阵 (Rotation Matrix) \[\mathbf{R} = \begin{bmatrix} r_{11} & r_{12} & r_{13} \\ r_{21} & r_{22} & r_{23} \\ r_{31} & r_{32} & r_{33} \end{bmatrix} \in \mathbb{R}^{3 \times 3}, \...

[TOC] Overview What Is Camera Calibration? Camera Calibration Matlab Calibrating the VI Sensor 张氏法相机标定 Multi-Camera Self-Calibration LIBCBDETECT: Corner and Checkerboard Detection: MATLAB code for fully automatic sub-pixel checkerboard / chessboard pattern detection What Calib Do Camera calibration is the pro...

[TOC] Overview 服务机器人究竟是如何实现自主定位导航的？ 在实现自主导航之前，移动机器人都有哪些避障方法？ 机器人自主移动的四大核心功能： 环境构建 自主导航（室内定位、智能避障、路径规划等） 智能跟随 自主回充 SLAM & 自主导航 自主导航，从大的方面来讲包括局域导航和全局导航两部分。 局域导航是指通过视觉、雷达、超声波等传感器实时获取当前环境信息，提取数据融合后的特征，经智能算法处理后实现当前可通行区域的判断和多目标跟踪 全局导航主要指利用GPS提供的全局导航数据进行全局路径规划，并实现全电子地图范围内的路径导航。 SLAM ≠ 自主定...

mikeferguson/robot_calibration: Generic calibration for robots pangfumin/odom_extrinsic_calibrate: Odom intrinsic and odom-sensors extrinsic calibration on SE2 using batch optimization Spatial Hand-Eye Calibration 机器人手眼标定Ax=xB（eye to hand和eye in hand）及平面九点法标定 Hand-Eye Calibration(TUM) ethz-asl/hand_eye_calibration: Python tool...